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力矩等于力叉乘力臂（M=F×r），力矩大小|M|=|F|·|r|·sinθ；系统所受合外力为0，合外力矩为0；当力的方向与力臂平行时，力矩就等于0了；力矩具有可加性，一个系统的各个力矩相加等于0，合外力矩就等于0；合外力矩等于0，角动量自然就守恒了。
合外力矩就是把所有外力合成后对参考点（一般为支点或质心）产生的力矩。M旋转后叫“西格玛”，表示求和。
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