之是代词,很明显代指先帝之殊遇。
原文是:侍卫之臣不懈于内忠志之士往身于外者,盖追先帝之殊遇,欲报之于陛下也。
是这样解释的:侍卫之臣和忠志之士,这样做,是因为收到先帝的恩情想要把恩情报答在陛下身上。
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